18岁时应募为本州敢勇乡兵。崇宁四年（1105），延州乡兵奉调为党万部属，参与进攻西夏银州（今陕西米脂西北），后从党万战于嵩平岭，以功补一资。后又从刘延庆征战有功，“始补守缺进义副尉”，开始成为无品的小军官。
宣和二年（1120），浙腊起义，宋朝廷调集西北军前往，韩世忠率所部敢勇士50人随征。宣和三年二月，随王渊攻克杭州；四月，韩世忠擒获方腊，但为辛兴掠为己功，后经杨维忠申述，超转承节郎，升为入品的小武官。
宣和四年二月，宋朝应宋金“海上之盟”，派童贯统兵攻辽南京（今），韩世忠从征。后随王渊大名起义军；又从梁方平先后尉氏（今属河南）杨天王、沂州（今山东临沂）徐进，以及高托山、贾进等多支起义军，以功升武节郎，进入中级武官行列。
靖康元年（1126）正月，从梁方平守濬州（今河南浚县）黄河桥以抗击金军，梁方平军溃逃，韩世忠奋战突围，焚桥后退往京城开封。金军京城时，韩世忠升任统领，参与京城。二月，宋钦答应割让三镇，金军撤围退兵，王渊任总管，韩世忠任先锋统制。六月，李纲任河东、宣抚使，出援太原，时韩世忠戍大名，奉李纲（《宋史》本传作宣抚副使李弥大）命叛军，以功升领单州团练使，屯驻滹沱河。时王渊守赵州（今赵县），韩世忠前往协助王渊抗击金兵，以功升领防御使。韩世忠率部回大名，总管赵野任命韩世忠为前军统制。靖康二年康王赵构到达济州（今山东巨野），随行的大臣们劝赵构即位，重建宋朝，韩世忠也率所部到达济州，加入拥戴赵构为帝的行列。四月，韩世忠部将杨进击退南京应天府（今河南商丘）的金军，韩世忠扈从康王赵构到达南京。
建炎元年（1227）五月初一日，康王赵构即帝位，韩世忠升领观察使、带御器械。南宋创设御营使以统率扈从诸军，以王渊为都统制，刘光世为提举一行事务，张俊任前军统制，韩世忠任左军统制，刘、张、韩即南宋“中兴四将”中的三将，成为宋高赖以起家的基本军事力量。八月，韩世忠以单州（今山东单县）鱼台、黎驿叛军，以功升领定承宣使，进入高级武官行列。
建炎二年（金天会六年，1228）正月，韩世忠率部随宋高到达扬州，收编流散兵士万人。韩世忠率部至西京洛阳，袭击金左监军完颜希尹失利，收余部数千人回扬州。升领鄜延副总管、加平寇左将军，屯守（今江苏邳县西南）。
建炎三年（1229）正月，金左副元帅完颜翰攻占徐州，派完颜拔速离、马五等率军万人直奔扬州，而自以主力攻韩世忠。韩世忠兵败溃散，退往海边盐城，金军追袭部队长驱南下，宋高仓促从扬州渡江逃往镇江。
二月，宋高到达杭州。三月，发生苗傅、刘正彦兵变，宋高-退位，以年仅3岁的皇子赵旉即位，隆祐太后孟氏（原哲废后）垂帘听政。韩世忠自盐城收集散卒数千人，乘海船到达常熟，得知苗、变，赶往平江（今苏州）。张俊又借所部2000人给韩世忠，韩世忠遂率所部赴往杭州。韩世忠到达秀州（今浙江嘉兴），韩世忠妻梁氏自杭州乘马奔至秀州，传达孟太后口谕，要韩世忠前往救驾。四月初，勤王各军张俊、刘光世等部，云集秀州。宋高在外援的支持下复位，韩世忠、张俊、刘光世军进入杭州，韩世忠以功建节，领武胜军节度使，任御营左军都统制，兼任江、浙制置使，擒苗傅、刘正彦，七月，以功进领武胜军、昭庆军两镇节度使，升任御营使司都统制。
同年九月，金军弼部南犯，韩世忠负责自圌山（今扬）至福山（今常熟北）的江防，以防金军自海入侵。十一月，金军渡江占领建康，韩世忠退守江阴。十二月，宋高已自（今浙江宁波），乘船逃至昌国（今定海）。
建炎四年正月，韩世忠奉诏率部进援，到达通惠镇（今上海青浦北）时，金军已攻至，韩世忠于是请求退回镇江以邀击北撤的金兵。金军攻占并派海船追宋高，被宋枢密院提领海船张公裕船队击败。二月，金帅完颜弼声称“搜山检海已毕”后退兵。三月，金兵退至镇江，韩世忠已屯兵焦山寺，并伏兵金山龙王庙，几乎擒获金帅弼。金帅弼拟从镇江渡江，遭韩世忠所率船队邀击，夫人梁氏亲自击鼓以激励宋军将士，多次击败渡江的金军。弼遂率金兵转向建康，韩世忠与金军接战，相持于黄天荡（今南京东北）达48日。这就是宋金战争史上著名的黄天荡之战，韩世忠利用长江天堑以8000人击败10万金兵。后金军疏浚小河逃入长江，又乘风纵火烧韩世忠船队，韩世忠战败。五月，金军渡江退回江北。六月，南宋改御前军为神，韩世忠改任神武左军都统制。
绍兴二年（1132），韩世忠兼任福建、江西、荆湖宣抚副使，建州（今福建建瓯）范汝为起义，又于江西招降流寇曹成，以功升太尉。又破白面山（今湖南平江东北）刘忠起义军。同年九月，升任江南东西宣抚使，建司建康。绍兴三年（1133）三月，韩世忠升开府仪司三司为“使相”，改任淮南东宣抚使，置司泗州（今江苏盱眙西北），准备协同进攻伪齐。不久，即因南宋与金议和，不准进攻伪齐，韩世忠又改任镇江、建康府、淮东宣抚使，置司镇江，负责江、淮下游防务。绍兴四年（1134），议和未成，面临金朝和伪齐联军已渡淮南犯之势，宋高虽梦想求和，不得不部署防务。十月，韩世忠渡江至扬州，金齐军已南下。正当韩世忠奉诏回镇江以守长江防线之时，南宋求和使魏良臣自扬州至大仪镇（今扬州西北）西北的金军军中求和，韩世忠率部随后至大仪镇，击败金军南侵的先头部队，俘金将士200多人；追击至天长（今属安徽）东北鸦口桥，再败金军，又俘40多人。大仪镇之战规模虽小，但与此前宋军只进行防御战不同，这是宋军主动首次出击，又适逢金军因雨雪不断、粮运不通而退兵，伪齐也随之退兵，韩世忠率部一直追至淮河。《宋史》称：“自建炎以来，将士未尝与金人迎敌一战，今世忠连捷以挫其锋，厥功不细”，因而被称为“中兴武功第一”，后又被列入“中兴十三处战功”之一。次年，韩世忠以功进少保，任淮东宣抚使，置司镇江。绍兴五年，废神号，改设行营护军，韩世忠所部改为前护军。
绍兴六年（1136）三月，再次面对金朝、伪齐联军来犯，韩世忠改任京东、淮东宣抚处置使，置司楚州（今江苏淮安），以示兼有收复被金军占领的京东之责。韩世忠率部原京东现属伪齐的军（今邳县西南）达六天，在联军主力到来之际退回楚州。韩世忠以“功”，进领横海军、武宁军、安化军三镇节度使，赐“扬武翊运功臣”号。韩世忠不仅是南宋第一个领有三镇节度使衔，也是元丰五年（1082）废功臣号以后第一个重新获得“功臣”号的将领。同年九月，伪齐分道攻宋。韩世忠率军渡淮北上，挡住了伪齐东军的攻势。
绍兴七年（金天会十五年，1137）七月，金朝主战的粘罕（完颜翰）死。宋使王伦至涿州（今属），向主和的完颜昌转达宋高的意向：“河南地，上国（金）既不有，与其付刘豫，易若见归”的乞和请求。同年十一月，金废伪齐。十二月，王伦回朝，向宋高转达挞懒的答复：“好报江南，自今道涂（途）无壅，和议可以平达。”
绍兴八年（金天眷元年，1138）三月，力主乞和的秦桧任宰相。同年十二月，宋金议和，南宋成为金朝属国，原伪齐辖区归还南宋。次年正月，韩世忠以宋金和议成，进少师。同年七月，金主战的右副元帅弼（兀术）升任都元帅，主和的挞懒（完颜昌）因将原伪齐辖区归还给南宋，不久即以“谋反”罪被杀。
绍兴十年（天眷三年，1140）五月，金败盟犯宋。六月，“顺昌之战”刘锜以少胜多击败金军主力弼所部，挡住了金军南下两淮的矛头。韩世忠以太保兼河南、北诸招讨使，随后也败金军于军南，攻克海州。九月，奸相秦桧力主乞和罢战，韩世忠遂退兵。
绍兴十一年（1141）正月，金军再次南下。二月，“柘槔之战”，杨存中、刘锜等再次击败金军主力弼部。正当宋金激战之际，宋高、秦桧的乞和活动也在加紧进行中。四月，借赏柘皋之功，韩世忠、张俊任枢密使，岳飞任枢密副使，而收三大将。五月，“诏韩世忠听候御前委使”，实际是将韩世忠职务架空。由于韩世忠仍反对向金乞和，“力陈秦桧误国”，又怕遭秦桧而“力求闲退”，十月罢枢密使，以醴泉观使、奉朝请。韩世忠“自此杜门谢客，绝口不言兵，时跨驴携酒，从一二童奴游西湖以自乐，平时将佐，罕得见其面”。十二月，岳飞被秦桧以“”的后，韩世忠曾秦桧：“相公，‘’三字，何以服天下乎？”
绍兴十三年（1143），韩世忠封咸安郡王。绍兴二十一年（1151）八月去世，享年63岁。临终前对看望他的人说：“吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪”，对岳飞被奸相秦桧害死之事犹念念在心。宋孝乾道四年（1168），追封为蕲王；淳熙三年（1176），谥忠武。